距離を測りたい

距離を測りたい

 

ロボットが脚や車輪を用いてあちこち動き回るためには、壁などの障害物を発見して避ける必要があります。

 

ここではロボットから対象までの距離を測るためのセンサである、ソナーやPSDセンサ、レーザレンジファインダについて見ていきます。

距離を測りたい記事一覧

速度がわかっているものを対象に当てて、それが跳ね返って戻ってくるまでにかかる時間から、対象までの距離を求めることができます。その対象に当てるものとして超音波を利用したセンサを、ソナー(超音波センサ)と呼びます。超音波には周囲や対象の色や明暗の影響を受けず、陸上よりも水中の方が伝わりやすいという特徴があるので、ソナーは暗闇や水中でも用いることができます。透明な物体も検出することが可能です。しかし、超...

対象に当てるものとして光(赤外線)を用いたセンサを、PSDセンサ(赤外線測距センサ)といいます。PSDセンサでは、発光部から対象ベレンスを通して赤外線を照射し、対象に当たって跳ね返ってきた赤外線を受光部のレンズで集めます。集めた赤外線の当たる位置は対象までの距離によって変わるので、その位置をを検出することで、三角測量の原理を用いて対象までの距離を測ることができます。光は速度が速く長い距離を進むこと...

ソナーもPSDセンサも、超音波や赤外線が当たった、対象のあるポイントまでの距離を測るセンサです。しかしロポットを動かすためには点だけではなく、平面上や窄間内に存在する対象までの距離や対象の形などが必要になります。ロボットにソナーやPSDセンサをたくさん取りつけて、対象上の点をいくつも求めることで平面上や空間内の配置を知ることもできますが、センサの数が増える取りつけるのも、そこから得られた情報を処理...

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