考えるための部品

考えるための部品

 

センサから得られた情報に基づいて、アクチュエー夕をどう動かすかを考えて命令を出します。

 

人間でいう脳の部分に当たるのがコンピュータです。

 

家庭にあるようなパソコンを用いることもありますし、機能が足りない場合はセンサからの入力やアクチュエータヘの出力などの、必要な機能を有するボードを自由に組み合わせることができるボードコンピュータを用いることもあります。

 

また、ロボットに搭載しやすい小型のマイコンを用いることも多いのです。

 

コンピュータを用いてロボットを思い通りに動かすことを、制御(Control)といい、それにはいろいろな方法があります。

 

アクチュエータの出力した結果をセンサで検出し、再度入力に戻す制御のことをフィードバック制御と呼びます。

 

またスイッチを押すと決まった動作を再生するというような、センサからの入力に対するアクチュエータの出力をあらかじめ決めておき、入力があると順序通りに出力を行う制御のことをシーケンス制御と呼びます。

 

また、人間の指示や操縦を一切受けることなくセンサから得られる情報に基づいてロボットが自身の行動や動作を判断・決定し、ある目的を達成することを自律制御と呼びます。

 

例えばラジコンカーにセンサとコンピュータを搭載し,人間が操縦しなくても障害物を自動で避けられるようにしたら、そのラジコンカーは自律制御されているといえます。

 

進む方向や速度は人間の操縦に従い、障害物を避けることだけは自動で行うような制御のことは半自動制御と呼びます。

 

ここでは、ロボットの制御方法、センサからの入力に対してコンピュータでどのように考えてアクチュエータの出力を生成するか見ていきます。

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