内界センサ

エンコーダ

エンコーダがなければロボットはきちん動けないと

 

人間の感覚には外界に向けられたもの以外にも内臓感覚と呼ばれる内界の感知があります。

 

ただし、これらは空腹感や疲労感、痛みといったものを除けば自分で意識することは少ないため、これまであまり言及されなかったのです。

 

実際には内臓の感覚がなければ体内のあらゆる器官は正しく働きませんから、外界感覚と同じくらい大切なのかもしれません。

 

そして、ロボットを開発するときには、このような「普段知ることのない内臓感覚」を一つひとつ構築していかなければなりません。

 

しかも、ロボットの内部構造は生物とはまったく異なるので、外界センサのように動物の例をあまり参考にできないという難しさがあります。

 

ロボット用の内界センサでもっとも重要なのがエンコーダです。

 

なかでもモータの回転角度や速度を検出する□ータリーエンコーダがなければロボットはまともに動くことすらできません。

 

このため、正確なアーム操作が必要な産業用ロボットでは、エンコーダの性能が製品の品質を大きく左右します。

 

今後、多目的に使われるサしビスロボットがたくさん開発されていくようになれば、より複雑な動作パターンが求められますから、エンコーダによる制御技術はますます大切になってくるはずです。

 

ちなみに人間も筋肉などの状態によって腕や脚の動きをある程度は感知できますが、エンコーダほど正確ではないため、精密な作業を行うには視覚による補正が欠かせません。

 

エンコーダ以外にも関節の回転位置や速度を知る方法はあり、以前はトランスの原理を利用したレゾルバや、可変抵抗器の応用であるポテンショメータ、発電機と同じ仕組みのタコジェネレータなどを予算や条件によって使い分けることがありました。

 

しかし最近では一部でレゾルバを用いるのを除き、ほばエンコーダに統一されています。

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